HIGHLIGHTS
- who: Issue Departament from the Volga State University of Water Transport, Nizhny Novgorod, Russia have published the Article: u0423u0414u041a 629.5.061 DOI: 10.37890/jwt.vi73.326, in the Journal: (JOURNAL)
SUMMARY
При движении судна в различных режимах и условиях (движение по заданной траектории, изменение курса, швартовка, циркуляция, ветровое воздействие и пр.) требуется оценка различных наборов параметров (х1…хn), а следовательно, должны применятся и различные средства контроля параметров. При движении по заданной траектории для формирования управляющего воздействия на приводы гребных колес используется функция где -отклонение от заданного курса судна, рад; - угловая скорость поворота судна, рад/с; - отклонение от заданной траектории, м;,, - коэффициенты пропорциональности. Предложенная в модель позволяет исследовать влияние на качественные показатели процесса управления судном как параметров самого судна, так и внешних воздействий, оценивать динамику судна при реализации различных алгоритмов управления. приведены результаты моделирования движения судна при ветровом воздействии при следующих условиях: ветер в правый борт появляется при, скорость ветра 5 м/с; на начальном этапе судно движется с (частоты вращения гребных колес ); ,,; погрешность измерения параметров равна 0 (.идеальные» датчики). Траектории движения судна при различной погрешности в канале отклонения курса При изменении систематической погрешности измерения курса изменяется величина отклонения судна от заданной траектории, однако система управления сохраняет свою работоспособность. 9), проведенные при внесении систематической погрешности во все три канала измерения (величина систематической погрешности составляет, соответственно, ⁄,, Траектории движения судна при ошибочной интерпретации измерения Влияние случайных погрешностей на качество процесса управления будет представлено в следующей работе. Систематическая погрешность в каналах измерения (естественно, в разумных пределах) оставляет систему управления в работоспособном состоянии, позволяя удерживать судно на заданной траектории, влияя на величину отклонения от заданной траектории. Алгоритмическое обеспечение системы управления безэкипажным судном должно в обязательном порядке включать в себя алгоритмы автоматического определения отказов измерительных каналов и компенсационных действий системы управления при сбоях в каналах измерения. @@
ACRONYMS
LAY DEFINITIONS
Licence: cc-by
Site reference: http://journal.vsuwt.ru/index.php/jwt/article/download/326/239
DOI reference:
If you want to have access to all the content you need to log in! Thanks :)
If you don't have an account, you can create one here. 