HIGHLIGHTS
SUMMARY
б); лечение детей с детским церебральным параличом; разгрузка и поддержка опорно-двигательного аппарата хирурга при выполнении продолжительных операций; помощь медицинскому персоналу при уходе за лежачими больными (рис. Начальные 2U1 1 =0 рад/с2. условия имеют вид φ1(0)=1.82 рад, 1 =0 рад/с, Таким образом, получаем: c1k R Используем программное управление движением модели, заданное формулой и представленное на графиках (рис. Используя их, решая прямую задачу динамики для системы уравнений движения -(26), находим зависимости силы тока и напряжения графики которых представлены на (рис. График аппроксимации ступенчатой функцией силы тока и напряжения от времени В результате решения задачи Коши для уравнения с управляющим напряжением в виде ступенчатой функции, представленным на (рис. 13), получены следующие зависимости угла поворота звена от времени, показанные на (рис. Частичным решением выявленных выше проблем может быть модель звена переменной длины, которая лучше будет аппроксимировать свойства биологического прототипа - опорнодвигательного аппарата человека, в том числе и проблему значительных ускорений, возникающих в момент постановки переносимой ноги на неподвижную опору. Введем абсолютную неподвижную правую декартову систему координат Oxyz, в которой происходит движение звена переменной длины (рис. Звено экзоскелета переменной длины в 3D пространстве Геометрические характеристики звена переменной длины: А0B1=l1, C1А1=l2, B1C1=1(t) размер участка переменной длины, считающегося невесомым. Пусть на участке B1C1 действует сила F1 реализующая требуемое управление изменением длины звена. Так как углы отсчитываются между осями абсолютной и локальной системы координат против хода часовой стрелки, то, в силу особенностей чертежа, на (рис. Масса участка А0B1 равна m1, момент инерции относительно оси, проходящей через его центр масс перпендикулярно плоскости движения - I1, участка C1А1 - m2, момент инерции относительно оси, проходящей через его конец перпендикулярно плоскости движения - I12. @@
ACRONYMS
LAY DEFINITIONS
Licence: cc-by
Site reference: https://www.energyret.ru/jour/article/download/2422/887
DOI reference: https://www.doi.org . . .
If you want to have access to all the content you need to log in!
Thanks :)
If you don't have an account, you can create one here.